ICE-BA學習（二）

一  IBA(incremental BA) S i 1 i 2 is nonzero if and only if (i 1 , i 2 ) share common points or have constraint between them. 此時可以通過增量更新方法加速Schur complement的計算 原來： 增量更新方法（Original-IBA）： where P is the

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