ROS--自定義消息類型

1、msg

　　用於發佈－訂閱的通訊方式中。

　　１、在包的src 中建立msg文件夾。

　　２、在ｍsg文件夾中，建立.msg文件

　　３、編輯.msg文件

　　４、編輯package.xml , 添加依賴

　　　　<build_depend>message_generation</build_depend>

　　　　<run_depend>message_runtime</build_depend>

　　　　以及其餘以來項，如.msg中嵌套了其餘消息

　　５、若是沒有使用catkin_simple 須要編輯CMakeLists.txt

　　六、編譯，catkin_make,在devel/include 中能夠看到頭文件

2、srv

　　用於請求－服務通訊方式中，對服務消息的描述

　　１、在包的src 中建立srv文件夾。
　　２、在srv文件夾中，建立.srv文件　

　　３、編輯.srv文件格式以下

string name
---
bool on_the_list
bool is_good
int32 age
string nickname

　　　　使用---分割，上面爲請求，下面爲響應

　　４、５、６參照msg

3、action

　　用於動做服務器客戶端模式

　　１、在包的action 中建立action文件夾。
　　２、在action文件夾中，建立.action文件　

　　３、編輯.srv文件格式以下:分爲３部分　gaol、result、feedback

# goal
int32 input
---
#result
int32 output
int goal_stamp
---
#feedback
int32 fdbk

　　４、５、６參照msg

參考：

　　http://wiki.ros.org/msg

　　https://blog.csdn.net/u013453604/article/details/72903398