robot_pose_ekf初始化odometry協方差矩陣

      在使用robot_pose_ekf時，常遇到接收到的odometry數據格式錯誤的問題。一個可能的緣由爲底盤或其餘設備發佈odometry數據的協方差矩陣默認爲0矩陣。解決的方法由兩種：一種爲在底盤將信息封裝發佈前對協方差矩陣進行初始化；另外一種方法爲在robot_pose_ekf中添加判斷，若是接收到的odometry信息的協方差矩陣沒有進行初始化，則進行初始化。node      

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