2五、寫一個USB攝像頭驅動程序（有ioctrl分析）

videobuf2-core.h中的vb2_buffer，記錄了v4l2_buffer ，驅動能夠對vb2_buffer的v4l2_buffer進行操控，

vb2_buffer是v4l2框架層的代碼，而v4l2_buffer也是用戶空間的應用程序，能夠讀取的一個數據結構。

在reqbuf的時候把每一個vb2_buffer會放入vb2_queue中，經過vb2_buffer的index在數組中保存

uvc_init -> uvc_driver.c

    usb_register ->    //註冊到usb core
        uvc_probe ->    //攝像頭插入,枚舉成功後被調用
            uvc_parse_control -> //解析除了四大類描述符以外的全部描述符,四大類描述符在usb枚舉的時候已經解析過了.
                uvc_parse_vendor_control    //解析vendor-specific控制描述符,這裏貌似只有Logitech廠商的.
                uvc_parse_standard_control ->    //包括VS, 全部的entities,好比IT,OT,PU,SU等, Unit和Terminal會添加到uvc_device的entities鏈表.
                    uvc_parse_streaming    -> //先解析VC HEADER,即Class-Specific VC Interface Descriptor
                    //, 裏面會包含VC的總長度,當前版本,以及有幾個VS, 而後循環調用uvc_parse_streaming解析VS.
                    //包括VS HEADER, frame, format等, 主要填充uvc_streaming結構體.最終被添加到uvc_device的streams鏈表.
                        uvc_parse_format    //解析format描述符.
            v4l2_device_register    //註冊成爲標準的v4l2 device,對於Camera HAL來講,uvc和通常camera是同樣的行爲.
            uvc_ctrl_init_device ->    //根據前面獲得的不一樣的entities相關信息都放到struct uvc_control中管理.
                uvc_ctrl_init_ctrl    //從硬件獲得的CTRL和代碼中原先的配置和mappming作匹配,而後添加到uvc_device中.
            uvc_scan_device     -> //針對不是OT的entities建立struct uvc_video_chain並綁定起來.
                uvc_scan_chain    //entity和video chain綁定.
                list_add_tail    //添加到uvc device中管理.
            uvc_register_chains ->    根據前面獲得的chain後進行註冊
                uvc_register_terms ->    //只有type是UVC_TT_STREAMING的才能註冊,也就是說一個stream對應註冊一個video.
                    uvc_register_video ->    
                        uvc_video_init
                            uvc_queue_init    //video buffer queue初始化
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　uvc_queue_init(&stream->queue, stream->type, !uvc_no_drop_param);//設置queue的各個操做函數，會在reqsbuf時候用來分配buf
                            usb_set_interface
　　　　　　　　　　　　　　　　 video_set_drvdata(vdev, stream);//很是重要：這裏把stream和video_device真的關聯起來，open的時候找到這個會根據設備號找到video_device,在找到stream，這個結構體來ioctrl中都會被用到
                            uvc_get_video_ctrl    //把設備的配置做爲stream control的默認參數.
                        video_device_alloc
                        video_register_device    //註冊的v4l2 device對應的ops是uvc_fops
            uvc_status_init    //USB input/urb相關內容初始化
                uvc_input_init    -> //camera是做爲一個input設備存在的.
                    input_allocate_device
                    input_register_device
                usb_alloc_urb
                usb_rcvintpipe        //建立接收中斷endpoint.
                usb_fill_int_urb    //urb填充

1.構造一個usb_driver
2.設置
　　probe:
　　　　2.1. 分配video_device:video_device_alloc
　　　　2.2. 設置
　　　　　　.fops
　　　　　　.ioctl_ops (裏面須要設置11項)
　　　　　　若是要用內核提供的緩衝區操做函數，還須要構造一個videobuf_queue_ops
　　　　2.3. 註冊: video_register_device
　　id_table: 表示支持哪些USB設備
3.註冊： usb_register

註冊成功後，當usb設備插入時致使hub_irq被調用，會喚醒休眠的線程，線程中執行hub_event函數，會分配設置usb_device,組成設備的時候調用總線的match函數去匹配id_table,複合時調用driver的probe函數，uvc_driver驅動在probe函數中會頂層是uvc_device結構體，裏面的steams鏈表保存VideoStreamingInterfaces接口，entities和chains保存VideoControlInterfaces接口，二者都在uvc_parse_control（解析除了四大類描述符以外的全部描述符,四大類描述符在usb枚舉的時候已經解析過了.）函數中被掛接各個結構體，chains鏈表上掛接uvc_video_chain結構體，其與entities中每一個entity相關聯，steams鏈表掛接uvc_device裏的streams鏈表上，在streams這個結構體裏面有當前接口的format格式和frame以及struct uvc_video_queue queue結構體，其有個vb2_queue，裏面有緩衝區地址和長度信息，還有各個函數用來分配buf（具體見上面代碼分析）

（UVC規格，通常即插即用的USB攝像頭都複合該規則）
UVC: USB Video Class
UVC驅動：drivers\media\video\uvc\

uvc_driver.c分析:
1. usb_register(&uvc_driver.driver);
2. uvc_probe
　　　uvc_register_video

　　　　uvc_video_init

　　　　　　uvc_queue_init//初始化隊列，提供操做隊列的函數
　　　　vdev = video_device_alloc();
　　　　vdev->fops = &uvc_fops;
　　　　video_register_device

在www.usb.org下載 uvc specification,
UVC 1.5 Class specification.pdf : 有詳細描述
USB_Video_Example 1.5.pdf : 有示例

經過VideoControl Interface來控制，通常只有一個
經過VideoStreaming Interface來讀視頻數據，通常有一個或者多個
VC裏含有多個Unit/Terminal等功能模塊，能夠經過訪問這些模塊進行控制，好比調亮度

SU：select Unit  PU：process Unnit，還有一些其餘Unit，能夠從UVC 1.5 Class specification.pdf中看到

IT：input terminal CT：Camera Terminal OT：out terminal

Terminal用於‘內‘’外’連接，Unit是裏面的功能模塊

Terminal和Unit在代碼中被統稱爲entity

PU用於控制圖像的屬性
分析UVC驅動調用過程：
const struct v4l2_file_operations uvc_fops = {
　　.owner = THIS_MODULE,
　　.open = uvc_v4l2_open,
　　.release = uvc_v4l2_release,
　　.ioctl = uvc_v4l2_ioctl,
　　.read = uvc_v4l2_read,
　　.mmap = uvc_v4l2_mmap,
　　.poll = uvc_v4l2_poll,
};

1. open:
　　uvc_v4l2_open

　　　　stream = video_drvdata(file);

　　　　　　video_get_drvdata(video_devdata(file));//video_devdata(file)就是找到的video_device

　　　　　　　　dev->p->driver_data  //返回的就是streams，p是device_private指針

（uvc_v4l2_ioctl->video_usercopy->uvc_v4l2_do_ioctl(這個函數在video_usercopy的參數中被使用)）
2. VIDIOC_QUERYCAP // video->streaming->type 應該是在設備被枚舉時分析描述符時設置的
　　if (video->streaming->type == V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE)
　　　　cap->capabilities = V4L2_CAP_VIDEO_CAPTURE |  V4L2_CAP_STREAMING;
　　else
　　　　cap->capabilities = V4L2_CAP_VIDEO_OUTPUT | V4L2_CAP_STREAMING;
3. VIDIOC_ENUM_FMT // format數組應是在設備被枚舉時設置的
　　format = &video->streaming->format[fmt->index];（video->streaming能夠理解爲上圖中的VideoStreaming Interface）
4. VIDIOC_G_FMT
　　uvc_v4l2_get_format // USB攝像頭支持多種格式fromat, 每種格式下有多種frame(好比分辨率)
　　　　struct uvc_format *format = video->streaming->cur_format;（cur_format應是在設備被枚舉時設置的）
　　　　struct uvc_frame *frame = video->streaming->cur_frame;
5. VIDIOC_TRY_FMT
　　uvc_v4l2_try_format
　　　　/* Check if the hardware supports the requested format. */找到是否支持format

　　　　/* Find the closest image size. The distance between image sizes is//找到接近的frame
　　　　* the size in pixels of the non-overlapping regions between the
　　　　* requested size and the frame-specified size.
　　　　*/
6. VIDIOC_S_FMT // 只是把參數保存起來，尚未發給USB攝像頭
　　uvc_v4l2_set_format
　　　　uvc_v4l2_try_format
　　　　　　streaming->cur_format = format;
　　　　　　streaming->cur_frame = frame;
7. VIDIOC_REQBUFS　//僅分配了vb2_buffer的大小，存數據的buf沒有分配（應該是分配了，這裏寫沒有分配應該是受到分析vivi時的影響，能夠參考第七課咱們本身寫的uvc驅動程序）

　　　　　　　　　　　//同時，這裏會調用queue的alloc函數給全部的planes分配空間，,後面mmap會經過__find_plane_by_offset函數負責根據用戶空間提供的offset來找到對應的struct vb2_buffer *vb，對於V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE_MPLANE類型的視頻捕獲設備num_planes能夠理解爲緩衝buffer由多少個plane組成，其vb->v4l2_buf.length = num_planes;，視頻數據應該真正存放在planes中，由vb2_buffer中的planes數組來保存，並經過__vb2_buf_mem_alloc給其分配空間，每一個planes的大小保存在vb2_queue中，而且會保存在v4l2_planes中（對於非Capture_Mplane設備，緩衝buffer的length和offset都保存在vb2_buffer中的v4l2_planes[0]中，不然每一個v4l2_buffer的m枚舉變量是v4l2_plane指針，在querybuf的時候直接把v4l2_planes複製給m中的v4l2_plane指針planes）
　　（非plane視頻捕獲設備中planes的個數能理解爲1個？）

　　

　　ret = call_qop(q, queue_setup, q, &create->format, &num_buffers,&num_planes, q->plane_sizes, q->alloc_ctx);在該函數中調用隊列的queue_setup來設置num_buffers、num_planesplane_sizes

　　　　if (*nbuffers > UVC_MAX_VIDEO_BUFFERS)
　　　　　　*nbuffers = UVC_MAX_VIDEO_BUFFERS;

　　　　*nplanes = 1;

　　　　sizes[0] = stream->ctrl.dwMaxVideoFrameSize;

　　　　//及每一個buf大小爲一幀數據組成，每一個buf由一個plane組成

 

　　ret = __vb2_queue_alloc(q, create->memory, num_buffers,num_planes);

　　　　for (buffer = 0; buffer < num_buffers; ++buffer)

　　　　　　vb->vb2_queue = q;
　　　　　　vb->num_planes = num_planes;
　　　　　　vb->v4l2_buf.index = q->num_buffers + buffer;
　　　　　　vb->v4l2_buf.type = q->type;
　　　　　　vb->v4l2_buf.memory = memory;

　　　　　　ret = __vb2_buf_mem_alloc(vb);

　　　　　　　　for (plane = 0; plane < vb->num_planes; ++plane) {
　　　　　　　　　　mem_priv = call_memop(q, alloc, q->alloc_ctx[plane],q->plane_sizes[plane]);

　　　　　　　　　　/* Associate allocator private data with this plane */
　　　　　　　　　　vb->planes[plane].mem_priv = mem_priv;
　　　　　　　　　　vb->v4l2_planes[plane].length = q->plane_sizes[plane];
　　　　　　　　}

　　　　　　q->bufs[q->num_buffers + buffer] = vb;//vb2_queue(q)的vb2_buffer(bufs)裏面保存視頻數據，地址在vb2_buffer的planes.mem_priv

vb2_queue結構體的plane_sizes[0]保存有buf的大小

　　　　

　　　　for (; nbuffers > 0; --nbuffers) {
　　　　　　mem = vmalloc_32(nbuffers * bufsize);
　　　　　　if (mem != NULL)
　　　　　　　　break;
　　　　　　}
8. VIDIOC_QUERYBUF
　　　　uvc_query_buffer
　　　　　　__uvc_query_buffer
　　　　　　memcpy(v4l2_buf, &buf->buf, sizeof *v4l2_buf); // 複製參數
9. mmap
　　uvc_v4l2_mmap（3.4.2的內核在vb2的planes[plane].mem_priv中指定buf大小，mmap的時候已經將內核數據地址映射到用戶空間，因此數據不用拷貝會去，可是若是視頻數據是壓縮格式，其每一幀的長度不同，在dqbuf的時候須要把buf拷貝回去，裏面有長度等信息）

　　（有效數據存在哪裏？
解碼前的和解碼後的，都在vb->planes[plane].mem_priv裏面，這個mem_priv是struct vb2_dc_buf ，裏面記錄了這塊DMA內存的虛擬地址和物理地址，都是在vidioc_reqbufs----vb2_reqbufs----__vb2_queue_alloc（掛到q->bufs）---__vb2_buf_mem_alloc---- call_memop(q, alloc, q->alloc_ctx[plane]---------vb2_dma_contig_alloc的時候記錄好的，經過buf->vaddr = dma_alloc_coherent）

//__find_plane_by_offset函數負責根據用戶空間提供的offset來找到對應的struct vb2_buffer *vb,而後直接調用remap_vmalloc_range函數，將vmalloc空間的內存直接映射到用戶空間中去，用戶空間的地址範圍在（vma->vm_start，vma->vm_end）。

10. VIDIOC_QBUF
　　uvc_queue_buffer
　　　　list_add_tail(&buf->stream, &queue->mainqueue);
　　　　list_add_tail(&buf->queue, &queue->irqqueue);

　　3.4.2的內核中

　　uvc_queue_buffer

　　　　vb2_qbuf

　　　　　　vb = q->bufs[b->index];//根據index取出vb2_buffer

　　　　　　__buf_prepare

　　　　　　　　uvc_buffer_prepare

　　　　　　list_add_tail(&vb->queued_entry, &q->queued_list);　

　　　　　　另一個done_list在urb的傳輸完成函數uvc_video_complete中調用，及有數據的時候纔將buf放入done_list隊列

　　　　　　uvc_video_complete  //這個函數是在streamOn的時候註冊的回調函數

　　　　　　　　stream->decode(urb, stream, buf);//就是uvc_video_decode_isoc（實時端點）/uvc_video_encode_bulk

　　　　　　　　      uvc_video_decode_isoc

　　　　　　　　　　　　uvc_video_decode_data//把urb裏面的數據複製到uvc_buffer結構體中的vb2_buffer中的v4l2_buffer中

　　　　　　　　　　　　uvc_queue_next_buffer//把vb2_buffer根據其內done_entry鏈表固然到vb2_queue的done_list中

　　　　　　　　　　　　　　vb2_buffer_done

　　　　　　　　　　　　　　　　list_add_tail(&vb->done_entry, &q->done_list);　　

　　　　　　　　　　　　　　　　wake_up(&q->done_wq);　

11. VIDIOC_STREAMON//驅動中，會將以前經過協商設置的參數（圖像格式（yuv，mjpeg，h264等），寬，高，幀率等）經過commit命令（VS_COMMIT_CONTROL ）發送到設備，讓其生效，並開始工做。在分配和初始bulk/iso 的urb後（包括設置urb的完成回調函數，回調函數在收到完整urb包的時候會被調用，對於實時端點，一個urb包包含多個iso包），最後調用usb_submit_urb函數，將這個urb提交到usb hcd驅動核心的urb傳輸隊列中。這樣urb就能夠開始收usb控制器接收到的視頻數據料。

/* 1. 向USB攝像頭設置參數: 好比使用哪一個format, 使用這個format下的哪一個frame(分辨率) 
* 參考: uvc_set_video_ctrl / uvc_get_video_ctrl
* 1.1 根據一個結構體uvc_streaming_control設置數據包: 能夠手工uvc_set_video_ctrl 設置,也能夠uvc_get_video_ctrl讀出後再修改
* 1.2 調用usb_control_msg發出數據包

說明：,usb 2.0規範裏面指出,全部的usb設備都會響應主機的一些請求,這些請求必須來自主機,經過設備的默認控制管道發出.(即0號端點所對應的那個管道)這些請求,或者說這些request,是經過控制傳輸來實現的,請求以及請求所需的參數都是經過setup packet來發送的.主機負責創建好這個setup packet.(也就是我們剛纔的那個usb_ctrlrequest,後來的setup_packet.)每一個setup packet包含8個bytes

usb_ctrlrequest分析：

 byte0: bmRequestType

　　D7: 控制傳輸數據傳輸的方向,0表示方向爲主機到設備,1表示方向爲設備到主機.(有時控制傳輸除了發命令階段之外,可能還有數據傳輸階段,此處表示的是在數據傳輸那個階段的傳輸方向.)

　　D6...5: 請求的類型,0稱爲標準類型(Standard),1稱爲Class,2稱爲Vendor,3則是保留的,不能使用.

　　D4...0: 接收者,0表示設備,1表示接口,2表示端點,3表示其它,4...31都是保留的,不能使用

  byte1: bRequest,1個byte,指定了是哪一個請求.每個請求都有一個編號,我們這裏是GET MAX LUN,其編號是FEh.

  byte2...3: wValue,2個bytes,不一樣請求有不一樣的值,我們這裏剛纔已經說了,必須爲0.

  byte4...5: wIndex,2個bytes,不一樣請求有不一樣的值,我們這裏要求被設置爲是interface number.

  byte6...7: wLength,2個bytes,若是接下來有數據傳輸階段,則這個值表徵了數據傳輸階段傳輸多少個bytes

 

控制信號的數據data其實就是uvc_streaming_control結構體

/

　　uvc_video_enable(video, 1) // 把所設置的參數發給硬件,而後啓動攝像頭，經過dev的端點0與uvc設備通信
　　　　/* Commit the streaming parameters. */
　　　　uvc_commit_video
　　　　　　uvc_set_video_ctrl /* 設置格式fromat, frame，這些幀格式都是經過與VS通信設置的，控制信號使用usb_fill_control_urb來填充，其中cmd是usb_ctrlrequest結構體其，只有圖像的亮度等屬性是與VC通信設置，先try，僅設置部分參數，發給USB設備後，其若是支持就會補齊剩下的參數（但在組織urb的時候那個cmd仍是要完整），接着get，最後set */
　　　　　　　　ret = __uvc_query_ctrl(video->dev /* 哪個USB設備 */, SET_CUR, 0,
　　　　　　　　　　　　　　　　　　 video->streaming->intfnum /* 哪個接口: VideoStreaming ，intfnum 的值在probe中被賦值intf->cur_altsetting->desc.bInterfaceNumber,在咱們寫的驅動中，是識別streaming的時候賦值*/,
　　　　　　　　　　　　　　　　　　probe ? VS_PROBE_CONTROL : VS_COMMIT_CONTROL, data, size,//VS_PROBE_CONTROL 表示嘗試，VS_COMMIT_CONTROL表示設置
　　　　　　　　　　　　　　　　　　uvc_timeout_param);

　　　　/* 啓動：Initialize isochronous/bulk URBs and allocate transfer buffers. */
　　　　uvc_init_video(video, GFP_KERNEL);///* d. 設置VideoStreaming Interface所使用的setting（setting值的是接口的設置，一個接口有多個設置）

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　* d.1 從myuvc_params肯定帶寬，myuvc_params是在uvc_commit_video設置參數的時候傳入的結構體裏面dwMaxPayloadTransferSize通常在set以前會try和get，能夠看咱們本身寫的驅動
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　* d.2 根據setting的endpoint能傳輸的wMaxPacketSize
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　* 找到能知足該帶寬的setting

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　代碼是if (intf->num_altsetting > 1){}

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　e、分配設置URB（分配了多個urb_buffer和urb用於接受數據，urb_buffer是一幀的大小，包含多個數據包，即一幀數據是分幾回傳輸的）

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　f、提交URB以接收數據
　　　　　　uvc_init_video_isoc / uvc_init_video_bulk(會初始化接受數據urb，通信端點根據描述符獲取)

　　　　　　　　//注意3.4.2的內核complete與下面分析的略有不一樣，見上面qbuf中的分析
　　　　　　　　urb->complete = uvc_video_complete; (收到數據後此函數被調用,它又執行下面代碼喚醒在poll中休眠的進程

　　　　　　　　　　　　　　buf = list_first_entry(&queue->irqqueue, struct uvc_buffer,queue);//從irqqueue中取出隊列，數據在mainqueue中在取出，數據會保存在buf中，在咱們本身寫的例子中buf的地址等於buf->buf.m.offset + buf->buf.bytesused（這個buf已經被用了多少byte，通常是0）+數據buf的首地址，也就是說數據buf在reqbuf時也分配了，那麼以前的博客中說數據buf在在mmap的時候才分配，在reqbuf的時候只分配了vb2_buf是有問題的，應該是vivi虛擬攝像頭中是這樣作的，但咱們的真實UVC是在reqbuf時分配了數據buf的地址，3.4.2的內核數據不在queue隊列中，而是在done_list中

//3.4.2的內核是stream->decode,其是在uvc_driver.c中的probe函數中的uvc_register_video下的uvc_video_init中設置的

　　　　　　　　　　　　　　video->decode(urb, video, buf); ==>uvc_video_decode_isoc（實時端點）/uvc_video_encode_bulk（批量端點） =>uvc_queue_next_buffer => wake_up(&buf->wait);)

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　uvc_video_decode_isoc

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　mem = urb->transfer_buffer + urb->iso_frame_desc[i].offset;//mem是源

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　//下面兩行的代碼是從第七課本身寫uvc驅動中複製過來的，應該在uvc_video_decode_data代碼中處理目的和長度

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　dest = myuvc_queue.mem + buf->buf.m.offset + buf->buf.bytesused;

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　len = urb->iso_frame_desc[i].actual_length;

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　uvc_video_decode_start//對源數據格式進行判斷

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　uvc_video_decode_data//從urb中複製數據到緩存buf中去，即從mem到dest，len應該減去head頭部

　　　　　　　　　　　　　　//decode在uvc_video_init中被設置

　　　　　　usb_submit_urb
12. poll
　　uvc_v4l2_poll
　　　　uvc_queue_poll
　　　　　　poll_wait(file, &buf->wait, wait); // 休眠等待有數據

　　　　　　3.4.2的內核poll_wait(file, &q->done_wq, wait);// 休眠等待有數據,在uvc_video_complete  的時候wake_up(&q->done_wq)

13. VIDIOC_DQBUF
　　　　uvc_dequeue_buffer
　　　　　　list_del(&buf->stream);

　　　　　　3.4.2的內核

　　　　　　__vb2_get_done_vb

　　　　　　　　*vb = list_first_entry(&q->done_list, struct vb2_buffer, done_entry);//vb是vb2_buffer結構體，存放有數據
　　　　　　　　list_del(&(*vb)->done_entry);

　　　　　　list_del(&vb->queued_entry);

14. VIDIOC_STREAMOFF
　　　　uvc_video_enable(video, 0);
　　　　　　　　usb_kill_urb(urb);
　　　　　　　　　　usb_free_urb(urb);

分析設置亮度過程：
ioctl: VIDIOC_S_CTRL
　　　　uvc_ctrl_set（設置）
　　　　uvc_ctrl_commit（提交）
　　　　　　__uvc_ctrl_commit(video, 0);
　　　　　　　　uvc_ctrl_commit_entity(video->dev, entity, rollback);
　　　　　　　　　　ret = uvc_query_ctrl(dev /* 哪個USB設備 */, SET_CUR, ctrl->entity->id /* 哪個unit/terminal */,
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　dev->intfnum /* 哪個接口: VideoControl interface */, ctrl->info->selector,
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　uvc_ctrl_data(ctrl, UVC_CTRL_DATA_CURRENT),
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　ctrl->info->size);


總結：
1. UVC設備有2個interface: VideoControl Interface, VideoStreaming Interface
2. VideoControl Interface用於控制，好比設置亮度。它內部有多個Unit/Terminal(在程序裏Unit/Terminal都稱爲entity)
能夠經過相似的函數來訪問：
　　ret = uvc_query_ctrl(dev /* 哪個USB設備 */, SET_CUR, ctrl->entity->id /* 哪個unit/terminal */,
　　　　　　dev->intfnum /* 哪個接口: VC interface */, ctrl->info->selector,
　　　　　　uvc_ctrl_data(ctrl, UVC_CTRL_DATA_CURRENT),
　　　　　　ctrl->info->size);
3. VideoStreaming Interface用於得到視頻數據，也能夠用來選擇fromat/frame(VS可能有多種format, 一個format支持多種frame， frame用來表示分辨率等信息)
能夠經過相似的函數來訪問：
　　ret = __uvc_query_ctrl(video->dev /* 哪個USB設備 */, SET_CUR, 0,
　　　　　　video->streaming->intfnum /* 哪個接口: VS */,
　　　　　　probe ? VS_PROBE_CONTROL : VS_COMMIT_CONTROL, data, size,
　　　　　　uvc_timeout_param);
4. 咱們在設置FORMAT時只是簡單的使用video->streaming->format[fmt->index]等數據，
這些數據哪來的？
應是設備被枚舉時設置的，也就是分析它的描述符時設置的。

5. UVC驅動的重點在於：
描述符的分析
屬性的控制: 經過VideoControl Interface來設置
格式的選擇：經過VideoStreaming Interface來設置
數據的得到：經過VideoStreaming Interface的URB來得到