halcon之屌炸天的自標定（2）

自 halcon之屌炸天的自標定（1）發出之後，有朋友看了文章也應用到了本身的測量項目中，效果奇好，成功搞定了20um的需求，可喜可賀。

 

在halcon之屌炸天的自標定（1）中我提到了一片論文：

T. Thormälen, H. Broszio: 「Automatic line-based estimation of radial lens distortion」; in: Integrated Computer-Aided Engineering; vol. 12; pp. 177-190; 2005.

google了很久都是收費不能下載，有位朋友看到後幫我下載了，感謝。

 

因此本次就介紹下這篇論文：瞭解一下具體原理，這樣用起來更駕輕就熟。

論文下載地址： http://pan.baidu.com/s/1ntXnz09  在閱讀下面內容時請先閱讀原論文，要否則會雲裏霧裏額。

 

計算畸變係數的流程：

• 1.輪廓檢測，找出知足條件的線段，至關於halcon的 edge_sub_pix + segment_contour_xld
• 2.共線線段鏈接，至關於halcon的 union_collinear_contours_xld
• 3.取出干擾線，就是去除在現實中不是直線的線段，能夠用halcon中的select_contour_xld
• 4.求畸變參數，至關於halcon的 radial_distortion_self_calibration

論文中計算畸變係數的方法：

設置ru 爲無畸變座標點，rd爲畸變後坐標點，k爲畸變係數，二者關係式可用泰勒公式表示 （式一、二、3）

 

而後論文中又指出，實驗標明k3,k5對畸變影響最大，其餘k影像甚微，因而就把其餘K項去掉變成了

 

因此計算畸變係數是否精確的關鍵就在ru rd 的選取上，坐着給出下圖來解釋，共線鏈接後長線段更能反應畸變狀況，以此說明步驟2的必要性。

 

 

 

隨後做者用RANSAC算法進一步過濾干擾線，並用實驗標明RANSAC的好處。

 

 

說了這麼可能是不是有點暈暈的？要想了解夠透徹仍是要下載論文仔細閱讀額~

 

 

 

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