ROS 經常使用命令字典

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該博文適合已經具有必定的ROS編程基礎的人，快速查看ROS相關指令。

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建立 ROS 工做空間

啓動 ROS

$ roscore

建立工做環境

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src $ cd ~/catkin_ws/src $ catkin_init_workspace

編譯 ROS 程序

$ cd ~/catkin_ws $ catkin_make

添加程序包到全局路徑

$ echo "source catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc $ source ~/.bashrc

Package 相關操做

建立 Package 並編譯

$ cd ~/catkin_ws/src $ catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3] $ cd ~/catkin_ws $ catkin_make

查找 Package

$ rospack find [package name]

查看 Package 依賴

$ rospack depends <package_name>
$ rospack depends1 <package_name>

Node 相關操做

查看全部正在運行的 Node

$ rosnode list

查看某節點信息

$ rosnode info [node_name]

運行 Node

$ rosrun [package_name] [node_name] [__name:=new_name]

Topic 相關操做

查看 rostopic 全部操做

$ rostopic -h

查看全部 Topic 列表

$ rostopic list

圖形化顯示 topic

$ rosrun rqt_graph rqt_graph
$ rosrun rqt_plot rqt_plot

查看某個 Topic 信息

$ rostopic echo [topic]

查看 Topic 消息格式

$ rostopic type [topic]
$ rosmsg show [msg_type]

向topic發佈消息

$ rostopic pub [-1] <topic> <msg_type> [-r 1] -- [args] [args]

Service 相關操做

查看因此service操做

$ rosservice -h

查看 service 列表

$ rosservice list

調用 service

$ rosservice call [service] [args]

查看 service 格式並顯示數據

$ rosservice type [service] | rossrv show

設置service parameter

$ rosparam set [parame_name] [args] + rosservice call clear

得到parameter

$ rosparam get [parame_name]

加載parameter

$ rosparam load [file_name] [namespace]

刪除parameter

$ rosparam delete

Bag 相關操做

錄製全部topic變化

$ rosbag record -a

記錄某些topic

$ rosbag record -O subset <topic1> <topic2>

查看bag信息

$ rosbag info <bagfile_name>

回放

$ rosbag play (-r 2) <bagfile_name>