ROS經常使用命令

一. ROS Shell命令
     *roscd - 移動到指定的ROS功能包目錄
      rosls - 顯示ROS功能包的文件與目錄
      rosed - 編輯ROS功能包的文件
      roscp - 複製ROS功能包的文件
      rospd - 添加目錄至ROS目錄索引
      rosd - 顯示ROS目錄索引中的目錄

具體使用（只介紹常見使用）：
     roscd [功能包名稱]。 使用它，無需再使用cd一層層到查找，進入功能包裏
     rosls [功能包名稱]。 等價與roscd+ls。查看ROS功能包的文件列表更方便，快捷。
     rosed [功能包名稱] [文件名稱]。 用於編輯功能包中的特定文件，優勢也是快捷，修改容易。

二. ROS執行命令
     *roscore - 開啓master(ROS名稱服務) + rosout(日誌記錄) + parameter server(參數管理)
     *rosrun - 運行單個節點
     *roslaunch - 運行多個節點及設置運行選項
     *rosclean - 檢查或刪除ROS日誌文件

具體使用（一樣介紹常見的命令）
     roscore [選項]。運行主節點，主節點管理節點之間的消息通訊中的鏈接信息。關於主節點的具體做用就不累述了。
     rosrun [功能包名稱] [節點名稱]。執行指定的功能包中的一個節點的命令。
     roslaunch [功能包名稱] [launch文件名]。 相似dat批命令，是運行指定功能包中一個或設置執行選項的命令。
     rosclean [選項]。運行roscore時，對全部節點的記錄都會寫入日誌文件，隨着時間的推移，須要按期使用rosclean命令刪除這些記錄.

重點三. ROS信息命令
     *rostopic - 查看ROS話題信息
     *rosservice - 查看ROS服務信息
      rosnode - 查看ROS節點信息
      rosparam - 確認和修改ROS參數信息
      rosbag - 記錄和回放ROS消息
      rosmsg - 顯示ROS消息類型
      rossrv - 顯示ROS服務類型
      rosversion - 顯示ROS功能包的版本信息
      roswtf - 檢查ROS系統

    rostopic [選項]
      list - 列出活動話題
      echo [話題名稱] - 實時顯示指定話題的消息內容
      find [類型名稱] - 顯示使用指定類型的消息的話題
      type [話題名稱] - 顯示指定話題的消息類型
      bw [話題名稱] - 顯示指定話題的消息類型
      hz [話題名稱] - 顯示指定話題的消息數據發佈週期
      info [話題名稱] - 顯示指定話題的消息
      pub [話題名稱] [消息類型] [參數] - 用指定的話題名稱發佈消息，許多時候另開一個終端操做
        例：rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist – ‘[2.0, 0.0, 0.0]」[0.0, 0.0, 0.0]’

    rosservice [選項]
       list - 顯示活動的服務信息
      info [服務名稱] - 顯示指定服務的信息
      type [服務名稱] - 顯示服務類型
      find [服務類型] - 查找指定服務類型的服務
      uri [服務名稱] - 顯示ROSRPC URI服務
      args [服務名稱] - 顯示服務參數
      call [服務名稱] [參數] - 用輸入的參數請求服務，一般用於測試服務

    rosnode [選項]
      list - 查看活動的節點列表
      ping [節點名稱] - 與指定的節點進行鏈接測試
      info [節點名稱] - 查看指定節點的信息
      machine [PC名稱或IP] - 查看該PC中運行的節點列表
      kill [節點名稱] - 中止指定節點的運行
      cleanup - 刪除失連節點的註冊信息

    rosparam [參數]
      list - 查看參數列表
      get [參數名稱] - 獲取參數值
      set [參數名稱] - 設置參數值
      dump [文件名稱] - 將參數保存到指定文件
      load [文件名稱] - 獲取保存在指定文件中的參數，常常使用。
      delete [參數名稱] - 刪除參數

    rosmsg [參數]
      list - 顯示全部消息
      show [消息名稱] - 顯示指定消息
      md5 [消息名稱] - 顯示md5sum
      package [功能包名稱] - 顯示用於指定功能包的全部消息
      packages - 顯示使用消息的全部功能包

    rossrv [參數]
      list -顯示因此服務
      show [服務名稱] - 顯示指定的服務信息
      md5 [服務名稱] - 顯示md5sum
      package [功能包名稱] - 顯示指定的功能包中用到的全部服務
      packages - 顯示使用服務的全部功能包

    rosbag [參數]
      record [選項] [話題名稱] - 將指定話題的消息記錄到bag文件
      info [文件名稱] - 查看bag文件的信息
      play [文件名稱] - 回放指定的bag文件，這個使用玩的也多。
      compress [文件名稱] - 壓縮指定的bag文件
      decompress [文件名稱] - 解壓指定的bag文件
      filter [輸入文件] [輸出文件] [選項] - 生成一個刪除了指定內容的新的bag文件
      reindex bag [文件名稱] - 刷新索引
      check bag [文件名稱] - 檢查指定的bag文件是否能在當前系統中回放
      fix [輸入文件] [輸出文件] [選項] - 將因爲版本不一樣而沒法回放的bag文件修改能夠回放的文件

四. ROS catkin命令
     *catkin_create_pkg - 自動生成功能包（示例命令：catkin_create_pkg [功能包名稱] [依賴性功能包1] [依賴性功能包2]….）
     *catkin_make - 基於catkin構建系統的構建 （示例：catkin_make –pkg [包名] 只構建一部分功能包）
      catkin_eclipse - 對於用catkin構建系統生成的功能包進行修改，使其能在Eclipse環境中使用
      catkin_prepare_release - 在發佈時用到的日誌整理和版本標記
      catkin_generate_changelog - 在發佈時生成或更新CHANGLOG.rst文件
      catkin_init_workspace - 初始化catkin構建系統的工做目錄
     catkin_find - 搜素catkin，找到並顯示工做空間

五. ROS功能包命令
     rospack [選項] [功能包名稱] - 查看與ROS功能包相關的信息(可使用find, list,      depend-on, depends和profile等選項)
     rosinstall - 安裝ROS附加功能包
     rosdep [選項] - 安裝該功能包的依賴性文件（check, install, init, update）
     roslocate [選項] [功能包名稱] - ROS功能包信息相關命令（可用的選項是info, vcs, type, uri和repo等）

轉載自https://blog.csdn.net/m0_37433067/article/details/80037172