【計算機視覺】opencv姿態解算6 理論算法調研 PNP問題 5種算法

關於PnP（pespective-n-point）的一些方法 最小PnP問題 P3P問題中假設沒有噪聲，使用幾何約束，可以解得相機的位姿。不具有唯一解。  P4P問題中分爲線性方法和基於P3P的方法。 最小二乘的觀點 迭代最小化一個代價函數（平方誤差）。這些方法相對於之前的方法更加準確，在一定的噪聲的情況下，返回一個最大似然估計。 直接最小二乘方法DLS 常用方法 NPL: The N-Point

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