右手定則
⑴用右手定則確定X.Y、Z軸的正方向，如圖示： ①拇指：指向X軸的正方向； ②食指：指向Y軸的正方向； ③中指：指向Z軸的正方向。 ⑵用右手定則確定繞X、Y、Z軸旋轉的正方向，如圖示： 將大拇指指向座標軸的正方向，彎曲其餘4指，此時彎曲方向即爲繞該座標軸旋轉的正方向。
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