12.PMAC上位機-中斷通信(下位機通知上位機)

之前說過，上位機控制硬件都是通過發送指令進行的，這是單向的。那麼反過來，下位機硬件給上位機發送指令怎麼才能實現呢？對於PMAC來說，最常見的情況就是，當PMAC一次運動完成時通知當前PC程序運動已完成。 1.下位機通知上位機原理 如下圖所示， PC給PMAC發送指令控制它做什麼，當運動程序完成後中斷通知上位機，在中斷的同時發送一個標識P100表明完成的程序號，這個標明到底是1號軸運動完，還是是2號

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