攝影測量中的計算機視覺之Triangulation

什麼是Triangulation? 已知點X在圖像座標系1中的座標是x,在圖像座標系2中的座標是x’,並且已知從世界座標系下的點X到圖像座標系下的點x的投影矩陣P, 從世界座標系下的點X到圖像座標系2下的點x’的投影矩陣P’, 求X. 齊次座標系下: x = PX x’ = P’X 非齊次座標系下: x= α \alpha αPX (這部分我是真的不懂,爲什麼要用非齊次) x和PX是同向的,所以叉

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