rosbag record and play

話題錄製：

錄製全部發布出來的話題，此時默認將話題保存在一個以當時時間戳命名的文件夾中：

 

$ rosbag record -a1

錄製指定話題：

 

$ rosbag record /topic1 /topic121

 

話題回放：

基本功能：

 

$ rosbag play <your bagfile name>1

等待必定時間以後發佈bag文件中的內容

 

$ rosbag play <your bagfile name> -d <delay time>1

按必定頻率回放，-r選項用來設定消息發佈速率，以下面命令則表示以3倍原始速率發佈話題

$ rosbag play -r 3 <your bagfile name>1

回放指定話題：

$ rosbag play <your bagfile name> --topics <topics>1

其餘指令：

展現bag文件中所包含話題的名稱、類型和消息數量:

 

$ rosbag info <your bagfile name>1

更加靈活的回放方式，例如回放除了某個話題之外的全部話題：

參考： https://answers.ros.org/question/228676/exclude-some-topics-from-rosbag-play/

 

注意：rosbag的remap方法-----------rosbag play ros.bag  /image_raw:=/camera/image_raw