踩坑rosbag --clock（上、下集）

上集

將rosbag的數據feed給lego-loam，輸出地圖。另外寫了一個濾波節點，訂閱地圖，進行濾波操做，再發布出來。

因爲輸入給lego-loam的數據來自於rosbag，因此須要rosbag提供時間信息。

rosbag play --clock recorded1.bag

因爲rosbag的數據發佈頻率比較快，致使了一個結果。rosbag播放完畢，時鐘中止，濾波節點中緩存了幾個數據尚未處理完畢。失去了時鐘信息，濾波節點中止運行，可是沒有輸出報錯信息！！！

 

我的心得：濾波節點有兩個獨立的線程，一個是callback函數線程，一個是main函數線程，進而致使print出來的信息排布混亂。沒有花時間整理print出來的信息，也就沒能及時發現main函數線程由於缺失了時間信息而中止運行。所以，但凡遇到莫名其妙的bug，即便沒有報錯信息，首要任務是結合print出來的信息整理代碼的邏輯，快速縮小範圍再逐步排查緣由。

 

解決方案

1. 最佳

-k， --keep-alive

rosbag play -k  --clock recorded1.bag

bag文件中的數據播放完畢之後，繼續提供時間信息。

 

2. 次佳

-r FACTOR, --rate=FACTOR

rosbag play -r 0.1 --clock recorded1.bag

將發佈頻率下降爲原來的10%，留給濾波節點足夠的時間進行處理。

 

下集

首先啓動 roscore ，這一步會啓動ros的時鐘，提供時鐘信息。

接着啓動lego-loam。

播放lego-loam的數據集， rosbag play --clock recorded1.bag 。這時候，啓動了另外一個時鐘，致使roscore啓動的時鐘中止。因此，當rosbag播放完畢後，ros的時鐘徹底中止。這時候運行ros會報各類莫名其妙的錯誤。

 

解決方案

從新運行 roscore ！