rosbag 那些事

1、.bag文件轉.txt
將file_name.bag文件中topic_name話題的消息轉換到Txt_name.txt文件中：
rostopic echo -b file_name.bag -p /topic_name > Txt_name.txt

2、rosbag remap
 rosbag play ros.bag  /image_raw:=/camera/image_raw三、使用rxplot畫時間趨勢曲線在ROS系統中，標量數據能夠根據消息中提供的時間戳做爲時間序列繪製圖形。運行能夠發佈話題的節點後，能夠經過rostopic list查看當前的發佈的話題，如今，咱們再也不去使用rostopic echo <topic>，而是經過rxplot命令就可以看到隨時間變化的值的曲線。rqt_plot /topic/data //單個話題，單個數據rqt_plot /topic/x:y:z //單個話題，向量數據rqt_plot /topic/x /topic/y /topic/z123或是先打開GUI界面：rosrun rqt_plot rqt_plot