單鏡頭視覺系統檢測車輛的測距方法

Vision-based ACC with a Single Camera: Bounds on Range and Range Rate Accuracy   著名的Mobileye論文： 因爲我們只有一個相機，我們必須用透視來估計距離。可以使用兩種線索:圖像中車輛的大小和圖像中車輛底部的位置。由於一輛未知類型的車輛(轎車、廂式貨車、卡車等)的寬度可能在1.5m到3m之間變化，基於寬度的距離估計

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