單鏡頭視覺系統檢測車輛的測距方法

以前提過單目測距的問題，檢測的障礙物2-D框加上攝像頭的姿態和路面假設。以下根據公開發布的論文討論具體的算法。 注：深度學習直接估計深度圖不屬於這個議題。其中標題加黑的是重點掌握的。 Vision-based ACC with a Single Camera: Bounds>著名的Mobileye論文，先看成像幾何如圖： 本車A，前方車B和C，攝像頭P焦距f，高度H，和障礙物B/C距離Z1/Z2，

>>阅读原文<<