Pure Pursuit 純跟蹤控制算法

阿克曼轉向阿克曼結構前輪來控制轉向 假設車沿着R的半徑在旋轉，車身前輪到後輪軸距L，因爲車在旋轉 重點理解這句話 所以前輪的方向始終是該圓周的切線，遵循曲率 所以得到前輪的轉角應該爲 t a n ( δ ) = L R tan(\delta)=\frac{L}{R} tan(δ)=RL​ 路徑跟蹤算法 以車輪後中心爲點，需要該機器經過該目標點gx gy, ld:當前點到要跟隨目標點的距離 α \a

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