點雲求法線——局部擬合，協方差，PCA

1.協方差 在下面講解之前，先提一下方差。 均值反映的樣本平均水平，例如我們班平均分90分，證明整個班不錯，但是不能反映個人。 這時我們就需要用到標準差或者方差，如果其結果較大時，表明班裏很有可能有考100的，和考不及格的。 那麼什麼是協方差呢？ 協方差反映了不同因素的相關程度，比如西瓜屁股小和西瓜甜是否有關，應用協方差就可以解決這個問題。 上式爲x與y的協方差。 咱們不直接分析cov爲正或是爲負

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