VINS（六）邊緣化

　　通常的邊緣化是將聯合概率分佈分解爲邊緣概率分佈和條件概率分佈的過程，這樣可以將Sliding Window中較舊的狀態邊緣化出Sliding Window，同時保留其信息。並且保證了對應H海塞矩陣的稀疏，從而實現計算資源和計算精度的平衡。VINS中也可以將最舊的狀態邊緣化，但是在一些退化的運動下（例如懸停或者勻速運動），會造成當前運動狀態的scale不可觀，因此需要有選擇地邊緣化當前Slidi

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