Structure From Motion(SFM)入門講解

概念： Structure From Motion(SFM) 是從一系列包含視覺運動信息的多幅二維圖像序列中估計三維結構的技術。 SFM和立體視覺的區別 在立體視覺中，兩個相機之間的相對位姿是通過標定靶精確標定出來的，在重建時直接使用三角法進行計算；而在SFM中該相對位姿是需要在重建之前先計算的。 關鍵的公式 式中：x′爲右相機座標系中的三維點座標，x爲左相機座標系中的三維點座標，E爲本徵矩陣。

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