marlin代碼解析

一、前言 Delta機型是一種並聯式運動結構的3d打印機，delta機型實際上是分爲兩大類，一種是工業上用的並聯式機器人；另外一種是rostock 的運動結構。這兩種結構做出來的打印機給人的感覺都是非常cool的。所以大夥都偏好這類型的打印機，目前主流的固件marlin 和repetier都支持rostock結構的3d打印機。這裏鴨哥就談談自己對rostock機型的運動算法的理解，繼而從運動算法中

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