ROS 基本內容講解（二）

敲重點 開始講ros 節點通訊機制：話題通訊機制 服務通訊機制 話題通訊機制 消息以一種發佈/訂閱店方式傳遞。一個節點可以針對一個給定的話題（topic）發佈消息，也可以關注某個話題並訂閱特定類型數據的消息。發佈者和訂閱者都不拉來哦接彼此的存在，系統中可能有多個節點訂閱或發佈同一個話題。 Talker註冊 and Listener註冊--->ROS Master進行信息匹配--->ROS mast

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