PCL學習一 法線估計

PCL法線估計 平面的法線是垂直於它的單位向量。在點雲的表面的法線被定義爲垂直於與點雲表面相切的平面的向量。表面法線也可以計算點雲中一點的法線，被認爲是一種十分重要的性質。常常在被使用在很多計算機視覺的應用裏面，比如可以用來推出光源的位置，通過陰影與其他視覺影響，表面法線的問題可以近似化解爲切面的問題，這個切面的問題又會變成最小二乘法擬合平面的問題 解決表面法線估計的問題可以最終化簡爲對一個協方差

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