Docs » Learning the ArduPilot Codebase » EKF » Extended Kalman Filter Navigation Overview and Tuning
原文：http://ardupilot.org/dev/docs/extended-kalman-filter.html#extended-kalman-filter-navigation-overview-and-tuning 本文介紹了由直升機和飛機使用的擴展卡爾曼濾波器（EKF）算法，用於基於速率陀螺儀，加速度計，羅盤（磁力計），GPS，空速和大氣壓力測量來估計車輛位置，速度和角度方向。 它
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