ros的全局把握

控制系統的架構：     最底層：機器人本身的電機驅動部分，該部分通過串口接收電腦端輸出的左右輪期望速度，對左右輪分別進行PID控速。同時，定時採樣電機碼盤值，並轉化爲左右輪速度值通過串口上傳給電腦。當然PID控速這一部分也可以放到電腦ROS端，這樣的話，電腦串口輸出的是直接的PWM值而不是之前的期望速度了。    中間通信層：電腦端和底層電機的控制通信，以及將傳感器信息發佈給ROS的通信。這一層

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