pixhawk PX4FMU和PX4IO最底層啓動過程分析

首先，大致瞭解PX4IO 與PX4FMU各自的任務算法 PX4IO(STM32F100)爲PIXHAWK 中專用於處理輸入輸出的部分,輸入爲支持的各種遙控器(PPM,SPKT/DSM,SBUS), 輸出爲電調的PWM 驅動信號, 它與PX4FMU(STM32F427)經過串口進行通訊數組 PX4FMU ：各類傳感器數據讀取、姿態解算、PWM控制量的計算、與PX4IO通訊 網絡 進入主題sessio

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