OpenVSLAM 源碼閱讀總結

OpenVSLAM : https://github.com/xdspacelab/openvslam OpenVSLAM可以看成是ORB-SLAM2的重寫版本，但是支持perspective, fisheye, and equirectangular三種相機模型. 系統框架與ORB-SLAM2一樣：  

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