SLAM+語音機器人DIY系列：（二）ROS入門——10.在實際機器人上運行ROS高級功能預覽

摘要                                          

ROS機器人操做系統在機器人應用領域很流行，依託代碼開源和模塊間協做等特性，給機器人開發者帶來了很大的方便。咱們的機器人「miiboo」中的大部分程序也採用ROS進行開發，因此本文就重點對ROS基礎知識進行詳細的講解，給不熟悉ROS的朋友起到一個拋磚引玉的做用。本章節主要內容：

1.ROS是什麼

2.ROS系統總體架構

3.在ubuntu16.04中安裝ROS kinetic

4.如何編寫ROS的第一個程序hello_world

5.編寫簡單的消息發佈器和訂閱器

6.編寫簡單的service和client

7.理解tf的原理

8.理解roslaunch在大型項目中的做用

9.熟練使用rviz

10.在實際機器人上運行ROS高級功能預覽

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10.在實際機器人上運行ROS高級功能預覽 

到這裏，《ROS入門》這一章節教程就講完了，因爲是爲了幫助你們入門ROS，因此教程中的全部內容都只是在咱們的調試工做平臺（就是PC電腦）上進行的演示。實際的ROS機器人開發中，須要有一個調試工做平臺（好比PC電腦）和一個機器人平臺（好比安裝有ROS的樹莓派3、搭載激光雷達、IMU、攝像頭，且能移動的機器人底盤）。這樣，咱們就能夠將SLAM建圖算法、自主導航算法、語音交互算法、圖像算法等放到機器人平臺運行；再利用調試工做平臺遠程鏈接到機器人平臺，就能夠很是方便的遠程調試SLAM建圖算法、自主導航算法、語音交互算法、圖像算法等算法了。因此在接下來的教程中將在實際的機器人平臺（也就前面提到的咱們的miiboo機器人）上展開，這裏先提早讓你們預覽一下機miiboo器人上的ROS編程與算法開發的高級內容：

（1）miiboo機器人上的傳感器ROS驅動開發

（2）基於google-cartographer的SLAM建圖算法開發

（3）基於ros-navigation的機器人自主導航算法開發

（4）集成語音識別合成和天然語言處理的聊天機器人開發

（5）機器人與人工智能將來展望

後記                      

------SLAM+語音機器人DIY系列【目錄】快速導覽------

第1章：Linux基礎

1.Linux簡介

2.安裝Linux發行版ubuntu系統

3.Linux命令行基礎操做

第2章：ROS入門

1.ROS是什麼

2.ROS系統總體架構

3.在ubuntu16.04中安裝ROS kinetic

4.如何編寫ROS的第一個程序hello_world

5.編寫簡單的消息發佈器和訂閱器

6.編寫簡單的service和client

7.理解tf的原理

8.理解roslaunch在大型項目中的做用

9.熟練使用rviz

10.在實際機器人上運行ROS高級功能預覽

第3章：感知與大腦

1.ydlidar-x4激光雷達

2.帶自校準九軸數據融合IMU慣性傳感器

3.輪式里程計與運動控制

4.音響麥克風與攝像頭

5.機器人大腦嵌入式主板性能對比

6.作一個能走路和對話的機器人

第4章：差分底盤設計

1.stm32主控硬件設計

2.stm32主控軟件設計

3.底盤通訊協議

4.底盤ROS驅動開發

5.底盤PID控制參數整定

6.底盤裏程計標

第5章：樹莓派3開發環境搭建

1.安裝系統ubuntu_mate_16.04

2.安裝ros-kinetic

3.裝機後一些實用軟件安裝和系統設置

4.PC端與robot端ROS網絡通訊

5.Android手機端與robot端ROS網絡通訊

6.樹莓派USB與tty串口號綁定

7.開機自啓動ROS節點

第6章：SLAM建圖與自主避障導航

1.在機器人上使用傳感器

2.google-cartographer機器人SLAM建圖

3.ros-navigation機器人自主避障導航

4.多目標點導航及任務調度

5.機器人巡航與現場監控

第7章：語音交互與天然語言處理

1.語音交互相關技術

2.機器人語音交互實現

3.天然語言處理雲計算引擎

第8章：高階拓展

1.miiboo機器人安卓手機APP開發

2.centos7下部署Django(nginx+uwsgi+django+python3)

----------------文章將持續更新，敬請關注-----------------

 

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