SLAM的UKF、EFK、PF 的基本原理

任何傳感器，激光也好，視覺也好，整個SLAM系統也好，要解決的問題只有一個：如何通過數據來估計自身狀態。每種傳感器的測量模型不一樣，它們的精度也不一樣。換句話說，狀態估計問題，也就是「如何最好地使用傳感器數據」。可以說，SLAM是狀態估計的一個特例。 =====================離散時間系統的狀態估計====================== 記機器人在各時刻的狀態爲，其中是離散時

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