剛體有限轉動的交換定理

方向餘弦矩陣   在參考空間做定座標系 O x y z Oxyz Oxyz,同時有動座標系 O x ′ y ′ z ′ Ox^{\prime}y^{\prime}z^{\prime} Ox′y′z′。空間中有一個向量 r \boldsymbol{r} r，在兩個座標系下的分量滿足如下公式 r ′ = A 1 r (1) r^{\prime}=A_{1}r\tag{1} r′=A1​r(1) 其中

>>阅读原文<<