cartographer數據集激光掃描數據類型轉化

1、前言： 本人想測試自己算法，想找一個公共的數據集來測試，所以找到cartographer的數據集，但是這個數據集的激光雷達的數類型是sensor_msgs/MultiEchoLaserScan這個類型。我平時用的是sensor_msgs/LaserScan這個類型的激光雷達數據。所以使用數據集的時候我就做了一層轉化就可以了。 機器人最重要的傳感器是雷達，即使沒有雷達，我們也希望通過別的傳感器來

>>阅读原文<<