Cartographer——Lidar數據初始化

1.Tim561激光雷達   雷達都是掃描一圈360°，Tim561固定是270°範圍的點， 掃描頻率15Hz，則相鄰點雲的 時間步長爲time_step=1/ （15*360*3）。 如上圖左，箭頭對應右圖的90°方向， 激光掃描範圍（-45°，225°）， 角度步進0.3345719°（參考西克的官方手冊），掃描一幀得 到連續的808個點的距離值，即雷達傳過來的數據。   2.NAV310雷達

>>阅读原文<<