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Cartographer——Lidar數據初始化
時間 2020-12-27
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Lidar初始化
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1.Tim561激光雷達 雷達都是掃描一圈360°,Tim561固定是270°範圍的點, 掃描頻率15Hz,則相鄰點雲的 時間步長爲time_step=1/ (15*360*3)。 如上圖左,箭頭對應右圖的90°方向, 激光掃描範圍(-45°,225°), 角度步進0.3345719°(參考西克的官方手冊),掃描一幀得 到連續的808個點的距離值,即雷達傳過來的數據。 2.NAV310雷達
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