視覺SLAM基礎：算法精度評價指標（ATE、RPE）

1. 前言 當我們需要評估一個SLAM/VO算法的表現時，可以從時耗、複雜度、精度多個角度切入，其中對精度的評價是我們最關注的，這個過程中我們不可避免會遇到兩個精度指標ATE和RPE。這兩個evaluation metrics最早是在TUM數據集benchmark中定義的，應用非常廣泛。 介紹前，先對定義一下公式標註： 算法估計位姿： P 1 , . . . , P n ∈ S E ( 3 ) P

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