ORB-SLAM3論文總結

ORB-SLAM3 摘要 ORB-SLAM3是一個支持視覺、視覺加慣導、混合地圖的SLAM系統，可以在單目，雙目和RGB-D相機上利用針孔或者魚眼模型運行。 他是第一個基於特徵的緊耦合的VIO系統，僅依賴於最大後驗估計(包括IMU在初始化時)。這樣一個系統的效果就是：不管是在大場景還是小場景，室內還是室外都能魯棒實時的運行，在精度上相比於上一版提升了2到5倍。 本文的第二個創新點是根據改進reca

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