擬牛頓法相關疑惑

擬牛頓法相關問題？ 請問如何根據式（16）、（17）得到式（33），文中說擬牛頓法通過採用（33）被執行，這句是什麼意思，最後應該根據式（33）得出控制器輸入u，這個u是如何通過式（33）計算出的？ 論文中給出了式（28）又給出了（29），請問是通過式（29）一步得出（28）的極小值點而不需要迭代了嗎

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