【halcon】學習記錄

 

圖像採集和二值化等處理

* Image Acquisition 01: Code generated by Image Acquisition 01
open_framegrabber ('USB3Vision', 0, 0, 0, 0, 0, 0, 'progressive', -1, 'default', -1, 'false', 'default', '2E03187A8340_MachineVision_MVA5402MU90', 0, -1, AcqHandle)
grab_image_start (AcqHandle, -1)
dev_close_window ()
dev_open_window (0, 0, 512, 512, 'black', WindowHandle)
* 不是以填充的形式顯示，而是以輪廓的形式顯示！
* dev_set_draw ('margin') while (true)
    grab_image_async (Image, AcqHandle, -1)
    * Image Acquisition 01: Do something
    * rgb轉灰度
    rgb1_to_gray (Image, GrayImage)
    * 灰度顯示
    dev_display (GrayImage)
    * 二值化 打開灰度直方圖
    threshold (GrayImage, Regions, 113, 255)
    * 鏈接 區域內的連通區域
    connection (Regions, ConnectedRegions)
*   有時候部分連通區域有孔洞，用fill_up進行填充
*   fill_up (ConnectedRegions, RegionFillUp) 
    * 選擇特定圖像  打開特徵直方圖
    select_shape (ConnectedRegions, SelectedRegions, 'area', 'and', 195661, 430454) 
    * 區域中心座標
    area_center (SelectedRegions, Area, Row, Column)
    * 顯示以上信息
    disp_message (WindowHandle, '面積:' + Area + '座標:' + Row + ',' + Column, 'window', 0, 0, 'blue', 'true')
endwhile
close_framegrabber (AcqHandle)

 PS：有時候一個區域select_shape不出來的時候，能夠用特徵直方圖的 多個區域  與 /  或 來實現

數組和文件操做

* ***************************************
* 思路決定出路，方向導論  方法論 
* ***************************************
tuple  := [1, 2, 3, 4, 5]
Number := |tuple|
SingleElement := tuple[3]
part := tuple[1:3]
copy := tuple[0:|tuple|-1]

* 讀圖
read_image (Image, 'fabrik')
* 區域分割
regiongrowing (Image, Regions, 3, 3, 6, 100)
* 區域數量
count_obj (Regions, Number)

open_file ('D:/text1.txt', 'output', FileHandle)
for i := 1 to Number by 1
    * 選擇第i塊區域
    select_obj (Regions, ObjectSelected, i) 
    * 計算第i塊的面積
    area_center (ObjectSelected, Area, Row, Column)
    * 寫文件
    fwrite_string (FileHandle, i + ' ' + Area)
    * 建立換行符  清除輸出緩衝區
    fnew_line (FileHandle) 
endfor
close_file (FileHandle)

open_file ('D:/text2.txt', 'output', FileHandle)
* select_obj (Regions, ObjectSelected, 1)
* 計算全部塊的面積
area_center (Regions, Area, Row, Column)
fwrite_string (FileHandle, Area + ' ')
fnew_line (FileHandle)
close_file (FileHandle)

 

 圖片加載和保存的方法

* ****************************
*     圖片加載和保存的方法
* 1.儘可能用.jpg，不要有.png的文件
* ****************************

* 1 Ctrl+R
read_image (Image01, 'E:/Halcon/Halcon_Study/MyImage/瓶蓋.jpg')
* 單步調試/從不 的時候，須要顯示調用dev_display
dev_display (Image01)



* 2 手動讀圖
* 但兩幅圖的格式彷佛不能同樣
read_image (Image02, ['E:/Halcon/Halcon_Study/MyImage/瓶蓋.jpg','E:/Halcon/Halcon_Study/MyImage/棋盤標定.bmp'])



* 3 相機助手/選擇文件 讀圖
* Image Acquisition 01: Code generated by Image Acquisition 01
read_image (Image03, 'E:/Halcon/Halcon_Study/MyImage/硬幣.jpg')  




* 4 相機助手/選擇文件路徑 讀圖 
* 遍歷整個文件夾的圖片
* Image Acquisition 01: Code generated by Image Acquisition 01
list_files ('E:/Halcon/Halcon_Study/MyImage', ['files','follow_links'], ImageFiles)
tuple_regexp_select (ImageFiles, ['\\.(tif|tiff|gif|bmp|jpg|jpeg|jp2|png|pcx|pgm|ppm|pbm|xwd|ima|hobj)$','ignore_case'], ImageFiles)
for Index := 0 to |ImageFiles| - 1 by 1
    read_image (Image, ImageFiles[Index])
    * Image Acquisition 01: Do something
endfor


* 5 相機助手的自動採集圖像
* Image Acquisition 01: Code generated by Image Acquisition 01
open_framegrabber ('USB3Vision', 0, 0, 0, 0, 0, 0, 'progressive', -1, 'default', -1, 'false', 'default', '2E03187A8340_MachineVision_MVA5402MU90', 0, -1, AcqHandle)
grab_image_start (AcqHandle, -1)
while (true)
    grab_image_async (Image, AcqHandle, -1)
    * Image Acquisition 01: Do something
endwhile
close_framegrabber (AcqHandle)


* 保存圖像
write_image (Image, 'tiff', 0, 'E:/Halcon/Halcon_Study/MyImage')

 

圖像預處理

濾波

5.1 Arithmetic 1. abs_image
功能：計算一個圖像的絕對值（模數）。
2. add_image
功能：使兩個圖像相加。
3. div_image
功能：使兩個圖像相除。
4. invert_image
功能：使一個圖像反像。
5. max_image
功能：按像素計算兩個圖像的最大值。
6. min_image
功能：按像素計算兩個圖像的最大小值。
7. mult_image
功能：使兩個圖像相乘。
8. scale_image
功能：爲一個圖像的灰度值分級。
9. sqrt_image
功能：計算一個圖像的平方根。
10. sub_image
功能：使兩個圖像相減。


5.2 Bit 1. bit_and
功能：輸入圖像的全部像素的逐位與。
2. bit_lshift
功能：圖像的全部像素的左移。
3. bit_mask
功能：使用位掩碼的每一個像素的邏輯與。
4. bit_not
功能：對像素的全部位求補。
5. bit_or
功能：輸入圖像的全部像素的逐位或。
6. bit_rshift
功能：圖像的全部像素的右移。
7. bit_slice
功能：從像素中提取一位。
8. bit_xor
功能：輸入圖像的全部像素的逐位異或。


5.3 Color 1. cfa_to_rgb
功能：把一個單通道顏色濾波陣列圖像變成RGB圖像。
2. gen_principal_comp_trans
功能：計算多通道圖像的主要部分分析的轉換矩陣。
3. linear_trans_color
功能：計算多通道圖像的顏色值的一個仿射轉換。
4. principal_comp
功能：計算多通道圖像的主要部分。
5. rgb1_to_gray
功能：把一個RGB圖像轉變成一個灰度圖像。
6. rgb3_to_gray
功能：把一個RGB圖像轉變成一個灰度圖像。
7. trans_from_rgb
功能：把一個圖像從RGB顏色空間轉變成任意顏色空間。
8. trans_to_rgb
功能：把一個圖像從任意顏色空間轉變成RGB顏色空間。


5.4 Edges 1.close_edges
功能：使用邊緣幅值圖像消除邊緣缺陷。
2. close_edges_length
功能：使用邊緣幅值圖像消除邊緣缺陷。
3. derivate_gauss
功能：用高斯派生物對一個圖像卷積。
4. diff_of_gauss
功能：近似高斯的拉普拉斯算子。
5. edges_color
功能：使用Canny、Deriche或者_Shen_濾波器提取顏色邊緣。
6. edges_color_sub_pix
功能：使用Canny、Deriche或者_Shen_濾波器提取子像素精確顏色邊
緣。
7. edges_image
功能：使用Deriche、_Lanser、Shen或者_Canny濾波器提取邊緣。
8. edges_sub_pix
功能：使用Deriche、_Lanser、Shen或者_Canny濾波器提取子像素精
確邊緣。
9. frei_amp
功能：使用Frei-Chen算子檢測邊緣（幅值）。
10. frei_dir
功能：使用Frei-Chen算子檢測邊緣（幅值和相位）。
11. highpass_image
功能：從一個圖像提取高頻成分。
12. info_edges
功能：在edges_image估計濾波器的寬度。
13. kirsch_amp
功能：使用Kirsch算子檢測邊緣（幅值）。
14. kirsch_dir
功能：使用Kirsch算子檢測邊緣（幅值和相位）。
15. laplace
功能：使用有限差計算拉普拉斯算子。
16. laplace_of_gauss
功能：高斯的拉普拉斯算子。
17. prewitt_amp
功能：使用Prewitt算子檢測邊緣（幅值）。
18. prewitt_dir
功能：使用Prewitt算子檢測邊緣（幅值和相位）。
19. Roberts
功能：使用Roberts濾波器檢測邊緣。
20. robinson_amp
功能：使用Robinson算子檢測邊緣（幅值）。
21. robinson_dir
功能：使用Robinson算子檢測邊緣（幅值和相位）。
22. sobel_amp
功能：使用Sobel算子檢測邊緣（幅值）。
23. sobel_dir
功能：使用Sobel算子檢測邊緣（幅值和相位）。


5.5 Enhancement 1. adjust_mosaic_images
功能：全景圖像的自動顏色更改。
2. coherence_enhancing_diff
功能：執行一個圖像的一個一致性加強擴散。
3. emphasize
功能：加強圖像對比度。
4. equ_histo_image
功能：圖像的柱狀圖線性化。
5. illuminate
功能：加強圖像對比度。
6. mean_curvature_flow
功能：把平均曲率應用在一個圖像中。
7. scale_image_max_
功能：最大灰度值在0到255範圍內。
8. shock_filter
功能：把一個衝擊濾波器應用到一個圖像中。


5.6 FFT 1. convol_fft
功能：用在頻域內的濾波器使一個圖像卷積。
2. convol_gabor
功能：用在頻域內的一個Gabor濾波器使一個圖像卷積。
3. correlation_fft
功能：計算在頻域內的兩個圖像的相互關係。
4. energy_gabor
功能：計算一個兩通道圖像的能量。
5. fft_generic
功能：計算一個圖像的快速傅里葉變換。
6. fft_image
功能：計算一個圖像的快速傅里葉變換。
7. fft_image_inv
功能：計算一個圖像的快速傅里葉逆變換。
8. gen_bandfilter
功能：生成一個理想帶通濾波器。
9. gen_bandpass
功能：生成一個理想帶通濾波器。
10. gen_derivative_filter
功能：在頻域內生成一個倒數濾波器。
11. gen_filter_mask
功能：在空域內存儲一個濾波器掩碼做爲實時圖像。
12. gen_gabor
功能：生成一個Gabor濾波器。
13. gen_gauss_filter
功能：在頻域內生成一個高斯濾波器。
14. gen_highpass
功能：生成一個理想高通濾波器。
15. gen_lowpass
功能：生成一個理想低通濾波器。
16. gen_sin_bandpass
功能：用正弦形狀生成一個帶通濾波器。
17. gen_std_bandpass
功能：用高斯或者正弦形狀生成一個帶通濾波器。
18. optimize_fft_speed
功能：使FFT的運行時間最優化。
19. optimize_rft_speed
功能：使實值的FFT的運行時間最優化。
20. phase_deg
功能：返回用角度表示的一個複雜圖像的相位。
21. phase_rad
功能：返回用弧度表示的一個複雜圖像的相位。
22. power_byte
功能：返回一個複雜圖像的功率譜。
23. power_ln_
功能：返回一個複雜圖像的功率譜。
24. power_real
功能：返回一個複雜圖像的功率譜。
25. read_fft_optimization_data
功能：從一個文件中下載FFT速度最優數據。
26. rft_generic
功能：計算一個圖像的實值快速傅里葉變換。
27. write_fft_optimization_data
功能：把FFT速度最優數據存儲在一個文件中。


5.7 Geometric-Transformations 1. affine_trans_image
功能：把任意仿射2D變換應用在圖像中。
2. affine_trans_image_size
功能：把任意仿射2D變換應用在圖像中而且指定輸出圖像大小。
3. gen_bundle_adjusted_mosaic
功能：把多重圖像合成一個馬賽克圖像。
4. gen_cube_map_mosaic
功能：建立球形馬賽克的6方位圖像。
5. gen_projective_mosaic
功能：把多重圖像合成一個馬賽克圖像。
6. gen_spherical_mosaic
功能：建立一個球形馬賽克圖像。
7. map_image
功能：把一個通常變換應用於一個圖像中。
8. mirror_image
功能：鏡像一個圖像。
9. polar_trans_image
功能：把一個圖像轉換成極座標。
10. polar_trans_image_ext
功能：把一個圖像中的環形弧轉變成極座標。
11. polar_trans_image_inv
功能：把極座標中的圖像轉變成直角座標。
12. projective_trans_image
功能：把投影變換應用於一個圖像中。
13. projective_trans_image_size
功能：把投影變換應用於一個圖像中而且指定輸出圖像的大小。
14. rotate_image
功能：以一個圖像的中心爲圓心旋轉。
15. zoom_image_factor
功能：把一個圖像縮放規定因子倍。
16. zoom_image_size
功能：把一個圖像縮放到規定大小。


5.8 Inpainting 1. harmonic_interpolation
功能：對一個圖像區域執行諧波插值。
2. inpainting_aniso
功能：經過各向異性擴散執行圖像修復。
3. inpainting_ced
功能：經過一致性加強擴散執行圖像修復。
4. inpainting_ct
功能：經過連貫傳送執行圖像修復。
5. inpainting_mcf
功能：經過水平線平滑執行圖像修復。
6. inpainting_texture
功能：經過結構傳導執行圖像修復。


5.9 Lines 1. bandpass_image
功能：使用帶通濾波器提取邊緣。
2. lines_color
功能：檢測色線和它們的寬度。
3. lines_facet
功能：使用面模型檢測線。
4. lines_gauss
功能：檢測線和它們的寬度。


5.10 Match 1. exhaustive_match
功能：模板和圖像的匹配。
2. exhaustive_match_mg
功能：在一個分辨率塔式結構中匹配模板和圖像。
3. gen_gauss_pyramid
功能：計算一個高斯金字塔。
4. monotony
功能：計算單一操做。


5.11 Misc 1. convol_image
功能：用一個任意濾波掩碼對一個圖像卷積。
2. expand_domain_gray
功能：擴大圖像區域而且在擴大的區域中設置灰度值。
3. gray_inside
功能：對圖像中的每一點在圖像邊界的任意路徑計算儘量低的灰度
值。
4. gray_skeleton
功能：灰度值圖像的細化。
5. lut_trans
功能：使用灰度值查詢錶轉換一個圖像。
6. symmetry
功能：沿一行的灰度值的對稱性。
7. topographic_sketch
功能：計算一個圖像的地理原始草圖。


5.12 Noise 1. add_noise_distribution
功能：向一個圖像添加噪聲。
2. add_noise_white
功能：向一個圖像添加噪聲。
3. gauss_distribution
功能：產生一個高斯噪聲分佈。
4. noise_distribution_mean
功能：測定一個圖像的噪聲分佈。
5. sp_distribution
功能：產生一個椒鹽噪聲分佈。


5.13 Optical-Flow 1. optical_flow_mg
功能：計算兩個圖像之間的光流。
2. unwarp_image_vector_field
功能：使用一個矢量場來展開一個圖像。
3. vector_field_length
功能：計算一個矢量場的矢量長度。


5.14 Points 1. corner_response
功能：在圖像中尋找角點。
2. dots_image
功能：在一個圖像中加強圓形點。
3. points_foerstner
功能：使用Förstner算子檢測關注點。
4. points_harris
功能：使用Harris算子檢測關注點。
5. points_sojka
功能：使用Sojka算子找出角點。

5.15 Smoothing 1. anisotrope_diff
功能：經過保邊各向異性擴散平滑一個圖像。
2. anisotropic_diffusion
功能：對一個圖像執行各向異性擴散。
3. binomial_filter
功能：使用binomial濾波器平滑一個圖像。
4. eliminate_min_max
功能：在空域內平滑一個圖像來抑制噪聲。
5. eliminate_sp
功能：用中值替代閥值外的值。
6. fill_interlace
功能：插補兩個半個視頻圖像。
9. gauss_image
功能：使用離散高斯函數平滑圖像。
10. info_smooth
功能：平滑濾波器smooth_image的信息。
11. isotropic_diffusion
功能：對一個圖像執行各向同性擴散。
12. mean_image
功能：經過平均平滑一個圖像。
13. mean_n
功能：幾個通道的平均灰度值。
14. mean_sp
功能：抑制椒鹽噪聲。
15. median_image
功能：使用不一樣級別掩碼的中值濾波。
16. median_separate_
功能：使用矩形掩碼的離散中值濾波。
17. median_weighted
功能：使用不一樣級別掩碼的加權中值濾波。
18. midrange_image
功能：計算掩碼內最大和最小值的平均。
19. rank_image
功能：經過一個任意等級掩碼平滑一個圖像。
20. sigma_image
功能：使用sigma濾波器的非線性平滑。
21. smooth_image
功能：使用遞歸濾波器平滑一個圖像。
22. trimmed_mean
功能：使用任意等級掩碼平滑一個圖像。
5.16 Texture
1. deviation_image
功能：計算矩形窗口內的灰度值的標準誤差。
2. entropy_image
功能：計算矩形窗口內的灰度值的熵。
3. texture_laws
功能：使用一個Laws文本濾波器過濾一個圖像。

5.17 Wiener-Filter
1. gen_psf_defocus
功能：產生一個均勻散焦模糊的脈衝相應。
2. gen_psf_motion
功能：產生一個（線性）運動模糊的脈衝相應。
3. simulate_defocus
功能：對一個圖像的均勻散焦模糊進行仿真。
4. simulate_motion
功能：（線性）運動模糊的仿真。
5. wiener_filter
功能：經過Wiener濾波進行圖像恢復。
6. wiener_filter_ni
功能：經過Wiener 濾波進行圖像恢復。