A Unifying View of Geometry, Semantics, and Data Association in SLAM

文章目錄 特徵提取 圖像特徵 語義特徵 代價函數 數據關聯   在視覺SLAM框架中加入語義特徵點，採用概率描述語義特徵點之間的對應關係，從而邊緣化數據關聯，優化相機位姿和語義地標點位置。 特徵提取 圖像特徵   由於選擇使用語義特徵來進行全局定位和迴環檢測，本文不關心圖像特徵的具體位置和全局的特徵關聯，只是使用特徵描述子來計算相鄰幀的位姿變換。 語義特徵   本文認爲語義特徵比圖像特徵數量少，但

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