Survey of 3D Map in SLAM: Localization and Navigation

到目前爲止，沒有同時滿足功能要求（定位，導航和感知）以及性能要求（精度，緊湊性和速度）的3D地圖表示方法。 本文一次介紹現有的三種3D地圖：拓撲圖，度量圖和語義圖，並展望未來可能的地圖表示形式。 拓撲地圖 純拓撲地圖僅包含相對位置而不包含任何度量信息。由於缺乏度量信息，純拓撲地圖無法用於機器人導航。爲此，引入了帶有度量信息的拓撲度量圖。拓撲度量地圖可以分層表示大範圍場景，但是由於拓撲信息難以和底層

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