SLAM+語音機器人DIY系列：（六）SLAM建圖與自主避障導航——5.機器人巡航與現場監控

摘要                                            

經過前面的基礎學習，本章進入最爲激動的機器人自主導航的學習。在前面的學習鋪墊後，終於迎來了最大樂趣的時刻，就是賦予咱們的miiboo機器人能自由行走的生命。本章將圍繞機器人SLAM建圖、導航避障、巡航、監控等內容展開。本章內容：

1.在機器人上使用傳感器

2.google-cartographer機器人SLAM建圖

3.ros-navigation機器人自主避障導航

4.多目標點導航及任務調度

5.機器人巡航與現場監控

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5.機器人巡航與現場監控            

機器人在實際生產生活中能給人類帶來很大的幫助，好比一款能巡視和現場監控的機器人。商場、機場、家裏等須要監控和安保的場景，拍一個機器人去是再合適不過的了。結合前面所學的知識，咱們能夠讓miiboo機器人執行巡視與現場監控的任務。這裏介紹兩種工做方式：手動遙控式現場監控、自動巡航式現場監控。

5.1.手動遙控式現場監控        

首先，啓動機器人上全部傳感器，這樣機器人上的攝像頭就能夠將圖像發佈到ROS中，供遠程訂閱和顯示。打開終端，經過下面的命令直接啓動就好了。

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash 
roslaunch miiboo_bringup miiboo_all_sensor.launch

而後，啓動導航所需各個節點，這樣就能夠實時查看機器人所在的具體位置。打開終端，經過下面的命令直接啓動就好了。

source ~/catkin_ws_nav/devel/setup.bash 
roslaunch miiboo_nav miiboo_nav.launch

最後，在Android手機端用miiboo機器人APP控制機器人運動和視頻監控周圍環境，如圖54。

（圖54）miiboo機器人APP控制機器人運動和視頻監控周圍環境

5.2.自動巡航式現場監控            

與手動遙控式現場監控的區別是，自動巡航式現場監控不須要人員值守和遙控機器人運動。機器人能根據設定的巡邏路線巡航並實時回傳視頻監控，結合人臉識別、事件識別等人工智能及視頻分析算法，能夠對異常事件進行自動的監控。

首先，啓動機器人上全部傳感器，這樣機器人上的攝像頭就能夠將圖像發佈到ROS中，供遠程訂閱和顯示。打開終端，經過下面的命令直接啓動就好了。

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash 
roslaunch miiboo_bringup miiboo_all_sensor.launch 

而後，啓動導航所需各個節點，這樣就能夠實時查看機器人所在的具體位置。打開終端，經過下面的命令直接啓動就好了。

source ~/catkin_ws_nav/devel/setup.bash 
roslaunch miiboo_nav miiboo_nav.launch

接下來，設定好巡邏路線後，啓動多目標點巡航節點，打開終端，經過下面的命令直接啓動就好了。

source ~/catkin_ws_apps/devel/setup.bash 
roslaunch patrol patrol.launch

最後，在Android手機端用miiboo機器人APP視頻監控周圍環境，或者將訂閱的視頻放入人工智能及視頻分析算法，如圖55。

（圖55）miiboo機器人APP視頻監控周圍環境

後記                                                      

------SLAM+語音機器人DIY系列【目錄】快速導覽------

第1章：Linux基礎

1.Linux簡介

2.安裝Linux發行版ubuntu系統

3.Linux命令行基礎操做

第2章：ROS入門

1.ROS是什麼

2.ROS系統總體架構

3.在ubuntu16.04中安裝ROS kinetic

4.如何編寫ROS的第一個程序hello_world

5.編寫簡單的消息發佈器和訂閱器

6.編寫簡單的service和client

7.理解tf的原理

8.理解roslaunch在大型項目中的做用

9.熟練使用rviz

10.在實際機器人上運行ROS高級功能預覽

第3章：感知與大腦

1.ydlidar-x4激光雷達

2.帶自校準九軸數據融合IMU慣性傳感器

3.輪式里程計與運動控制

4.音響麥克風與攝像頭

5.機器人大腦嵌入式主板性能對比

6.作一個能走路和對話的機器人

第4章：差分底盤設計

1.stm32主控硬件設計

2.stm32主控軟件設計

3.底盤通訊協議

4.底盤ROS驅動開發

5.底盤PID控制參數整定

6.底盤裏程計標

第5章：樹莓派3開發環境搭建

1.安裝系統ubuntu_mate_16.04

2.安裝ros-kinetic

3.裝機後一些實用軟件安裝和系統設置

4.PC端與robot端ROS網絡通訊

5.Android手機端與robot端ROS網絡通訊

6.樹莓派USB與tty串口號綁定

7.開機自啓動ROS節點

第6章：SLAM建圖與自主避障導航

1.在機器人上使用傳感器

2.google-cartographer機器人SLAM建圖

3.ros-navigation機器人自主避障導航

4.多目標點導航及任務調度

5.機器人巡航與現場監控

第7章：語音交互與天然語言處理

1.語音交互相關技術

2.機器人語音交互實現

3.天然語言處理雲計算引擎

第8章：高階拓展

1.miiboo機器人安卓手機APP開發

2.centos7下部署Django(nginx+uwsgi+django+python3)

----------------文章將持續更新，敬請關注-----------------

 

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