3D目標檢測算法詳解_pointnet, pointnet++,frustum-pointnets，VoteNet

知識點回顧 什麼是點雲，如何獲得點雲。 點雲包含了很多信息，除了3維座標數據之外，還可能包括顏色、分類值、強度值、時間等。 點雲數據可以由多種方法獲得：1.直接由Lidar激光掃描出點雲數據。 2.不同角度的2D圖像組合成點雲 3.由深度圖（Depth Map）生成點雲，即將圖像座標+深度信息從圖像座標系轉換爲世界座標系。 點雲和深度圖都會出現深度信息的缺失，因爲往往傳感器只能捕捉物體表面的信息。

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