已知路徑，想要時間最優的軌跡，如何產生？這篇論文給你想要的答案！

你們好，我是小魚，很久沒有給你們分享過開源庫和一些論文了。因此今天給你們分享一篇論文。

這篇論文可能比較小衆，但小魚曾經靠它來解決了一些作軌跡插值遇到了問題。若是你使用本身寫的路徑規劃算法生了路徑以後，不知道如何給路徑生成速度、加速度和時間，能夠看看這篇文章。

該論文成果已經集成到了moveit中，你們能夠直接使用。

1、這篇論文主要用來解決什麼問題呢？

假如咱們已經經過路徑搜索算法，找到了從A點到B點的路徑了。咱們的機器人有最大的速度和加速度限制，那麼若是咱們但願可以在最短的時間內從A移動到B，那咱們的速度和加速度該如何設置呢?

答案就在這篇論文裏。

2、資源獲取

後臺回覆：時間最優可得到完整版論文哦~

github.com/tobiaskunz/…

3、最後

最後說一下路徑規劃和軌跡規劃的區別，咱們所說的路徑規劃是從A點走什麼樣的路到達B點。而軌跡規劃是用來規劃A點到B點整個過程位置、速度、加速度隨時間變化狀況的。

我是小魚，一名資深機器人玩家。目前在作公衆號，歡迎你的關注。