ORB-SLAM2梳理——track線程（四）

前面三篇博客中，第一篇着重分析了track線程的總體流程，第二篇和第三篇分析的是單目初始化過程。本篇博客分析在初始化完成以後的跟蹤過程，它存在兩種跟蹤狀態，三種跟蹤模型。兩種跟蹤狀態分別爲：只跟蹤不建圖、跟蹤和建圖，經過bool變量mbOnlyTracking來區分。 首先介紹的是三種跟蹤模型。web // 三種跟蹤模型 TrackReferenceKeyFrame() //參考關鍵幀模型

>>阅读原文<<