ORB-SLAM2梳理——track線程（一）
本科畢設所研究的是基於直接法的視覺里程計技術，採用的開源方案是DSO（Direct Sparse Odometry）。在引入光度校準和光度仿射變換以後，而且聯合優化了所涉及的全部參數，DSO的效果很棒，被譽爲目前效果最好的直接法的方案，可是它只是一個odometry，並非一個完整視覺slam系統。所以，爲了更好的研究視覺SLAM，對ORB-SLAM2的論文以及代碼進行了研究，在這裏寫下本身的一些拙
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