ORB-SLAM2梳理——track線程（二）

上一篇博客着重分析了track線程的流程，這篇分析流程的具體實現（具體分析的函數在上一篇博客的末尾有介紹）。 首先分析特徵點提取類的構造函數，即：node ///此函數在初始SLAM系統函數的初始Tracking裏調用。 mpTracker = new Tracking(this, mpVocabulary, mpFrameDrawer, mpMapDrawer, mpMap, mpKeyFra

>>阅读原文<<