A*算法爲何是最優的
圖搜索的A*算法有兩種狀況:算法
hn是可採納的,可是不是知足一致性sed
若是知足一致性,A*算法的實現要簡單一些:即便不檢查closed節點的狀態重複,也能獲得最優的結果搜索
下面是證實最優性的一些關鍵點:集合
1 沿着任何路徑的fn都是非遞減的
2 closed集合裏面的任何一個節點的fn都要小於open集合裏面的任何一個節點的fn,這個特色保證了在拓展open節點時能夠跳過已經在closed節點中的節點
3 目標點的fn=gn+0,若是有路徑到達目標點,那麼全部能到達目標點的路徑都在open表裏面,並且A*算法必然能找到最優的那條路徑
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