三軸加速計數據計算傾斜角算法

1.傾斜角測量原理  對於軸加速度傳感器，當它的傳感方向和重力加速度方向一致時，假如此時爲零傾斜角度，設加速度傳感器測量結果爲F(θ)，θ爲傾斜角度，g爲重力加速度，如圖1所示。 　因此當傾斜角θ過小時，測量的分辨率就會過小，當角度足夠大時精度纔會上升。因此對一軸傾斜角傳感器的運用是：把它的傳感方向與重力加速度方向垂直時的狀態設爲零傾斜角度，文獻運用此方法測量傾斜角，如圖2所示，此時：   　此時

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