論文解析 - Probabilistic Data Association for Semantic SLAM（二）語義數學模型與EM求解

前言 上文宏觀梳理了SLAM問題的數學框架，接下來到論文的第三部分，站在語義信息處理的角度上分析如何用識別到的物體來輔助求解相機姿態和路標位置。   III. SEMANTIC SLAM 論文接下來將專注於特別的SLAM問題公式，除了傳感器和路標姿態外，還引入路標類別（landmark classes）（比如門、椅子、桌子），以及物體檢測形式的語義測量（semantic measurements）

>>阅读原文<<