hdl_graph_slam源碼解析（四）

hdl_graph_slam源碼解析（四） 4. floor detection 4.1 地面檢測約束 4.2 基於激光雷達的地面檢測 4. floor detection 4.1 地面檢測約束 在hdl_graph_slam算法中，地面檢測是一種重要的約束，可用來增加位姿(pose graph)中的約束從而提高定位與建圖的精度。該算法假設了全局一致地面的存在，然後根據每次檢測到的地面參數對當前的

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