hdl_graph_slam源碼解析（六）

hdl_graph_slam源碼解析（六） 6. 後端優化 6.1 pose graph 6.2 hdl_graph_slam 7. 實驗結果 6. 後端優化 6.1 pose graph hdl_graph_slam採用g2o來進行後端優化，也就是對優化目標函數的工作了。再解析這部分源碼之前，我們首先來看下hdl_graph_slam對應的位姿圖(pose graph)是什麼樣子的呢？首先肯定有

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