從零開始做手機雲臺/穩定器

最近完成手機雲臺/穩定器的產品化，特意記錄整個手機雲臺的開發過程 一. 電機驅動篇 硬件描述: 直流無刷電機，7對極，控制板mcu爲stm32f0。 驅動方式: FOC 控制，驅動板採樣兩路電流，並配置有編碼器。 網上針對FOC的控制文章較多，做起來也不難，在這裏主要記錄驅動編寫的過程及關鍵點。 1. 首先是編碼器的問題，手頭的AS5600 編碼器，採用SPI接口，1k HZ的頻率讀取物理角度，在

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